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CAN總線
閱讀�33988�(shí)間:2010-11-19 16:15:42

  CAN,全�(chēng)為“Controller Area Network�,即控制器局域網(wǎng),是�(guó)際上�(yīng)用最廣泛的現(xiàn)�(chǎng)總線之一。最初,CAN被設(shè)�(jì)作為汽車(chē)�(huán)境中�微控制器通訊,在�(chē)載各電子控制裝置ECU之間交換信息,形成汽�(chē)電子控制�(wǎng)�(luò)。比如:�(fā)�(dòng)�(jī)管理系統(tǒng)、變速箱控制�、儀表裝�、電子主干系�(tǒng)�,均嵌入CAN控制裝置?!∫粋€(gè)由CAN 總線�(gòu)成的單一�(wǎng)�(luò)中,理論上可以掛接無(wú)�(shù)�(gè)節(jié)�(diǎn)。實(shí)際應(yīng)用中,節(jié)�(diǎn)�(shù)目受�(wǎng)�(luò)硬件的電氣特性所限制。例如,�(dāng)使用Philips P82C250作為CAN收發(fā)器時(shí),同一�(wǎng)�(luò)中允許掛�110�(gè)節(jié)�(diǎn)。CAN 可提供高�(dá)1Mbit/s的數(shù)�(jù)傳輸速率,這使�(shí)�(shí)控制變得非常容易。另外,硬件的錯(cuò)誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力�

特�

  CAN具有十分�(yōu)越的特點(diǎn),使人們樂(lè)于選�。這些特性包括:

  1、低成本�

  2、極高的總線利用��

  3、很�(yuǎn)的數(shù)�(jù)傳輸距離(�(zhǎng)�(dá)10Km)�

  4、高速的�(shù)�(jù)傳輸速率(高�(dá)1Mbit/s);

  5、可根據(jù)�(bào)文的ID決定接收或屏蔽該�(bào)文;

  6、可靠的�(cuò)誤處理和檢錯(cuò)�(jī)��

  7、發(fā)送的信息遭到破壞�,可自動(dòng)重發(fā)�

  8、節(jié)�(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自�(dòng)退出總線的功能�

  9、報(bào)文不包含源地址或目�(biāo)地址,僅用標(biāo)志符�(lái)指示功能信息、優(yōu)先級(jí)信息�

特點(diǎn)

  (1)它是一種多主總�,即每�(gè)節(jié)�(diǎn)�(jī)均可成為主機(jī),且節(jié)�(diǎn)�(jī)之間也可�(jìn)行通信�

  (2)通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維,通信速率可達(dá)1Mb/s�

  (3)CAN總線通信接口中集成了CAN�(xié)議的物理層和�(shù)�(jù)鏈路層功�,可完成�(duì)通信�(shù)�(jù)的成幀處理,包括位填充、數(shù)�(jù)塊編碼、循�(huán)冗余校驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別等項(xiàng)工作�

  (4)CAN�(xié)議的一�(gè)特點(diǎn)是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼,雨代之以對(duì)通信�(shù)�(jù)塊�(jìn)行編�。采用這種方法的優(yōu)�(diǎn)是可使網(wǎng)�(luò)�(nèi)的節(jié)�(diǎn)�(gè)�(shù)在理論上不受限制,數(shù)�(jù)塊的�(biāo)�(shí)碼可�11位或29位二�(jìn)制數(shù)組成,因此可以定�211�229�(gè)不同的數(shù)�(jù)�,這種�(shù)�(jù)塊編碼方式,還可使不同的節(jié)�(diǎn)同時(shí)接收到相同的�(shù)�(jù),這一�(diǎn)在分步式控制中非常重��

  (5)�(shù)�(jù)段長(zhǎng)度最多為8�(gè)字節(jié),可滿足通常工業(yè)�(lǐng)域中控制命令、工作狀�(tài)及測(cè)試數(shù)�(jù)的一般要�。同�(shí)�8�(gè)字節(jié)不會(huì)占用總線�(shí)間過(guò)�(zhǎng),從而倮證了通信的實(shí)�(shí)性�

  (6)CAN�(xié)議采用CRC檢驗(yàn)并可提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功�,保證了�(shù)�(jù)通信的可靠�。CAN總線所具有的卓越性能、極高的可靠性和�(dú)特設(shè)�(jì),特別適合工�(yè)�(shè)各測(cè)控單元互連。因此備受工�(yè)界的重視,并已公�(rèn)為最有前途的�(xiàn)�(chǎng)總線之一�

�(shù)�(jù)格式

  所有CAN總線通信在應(yīng)用上都是一致的,但有兩種硬件和兩�(gè)版本的數(shù)�(jù)格式,分為基本型和完全型,如�1所�。幾乎所有新的處理器�(nèi)部嵌入的CAN總線模塊都支持這兩種操作模�,其中基本型主要用于�(duì)成本要求比較敏感的系�(tǒng)��

  基本型(BASIC—CAN)主要有以下特點(diǎn)�

  ●MCU�(nèi)核和CAN總線模塊采用閉環(huán)連接方式�

  ●有1�(gè)�(fā)送緩��

  ●有2�(gè)接收緩沖�

  ●需要使用軟件選擇輸入的消息�

  完全型(FULL—CAN)主要有以下特點(diǎn)�

  ●提供消息服�(wù)�

  ●對(duì)輸人消息�(jìn)行更大范圍的接收濾波�

  ●郵箱允許用戶配置;

  ●郵箱的存儲(chǔ)區(qū)以及郵箱的大小與具體的芯片有�(guān)�

  ●先�(jìn)的錯(cuò)誤識(shí)別功��

  此外,CAN2.OB總線�(guī)范定義了 2種不同的�(shù)�(jù)格式(標(biāo)�(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀�,其主要區(qū)別在于標(biāo)�(shí)符域的長(zhǎng)度不同:�(biāo)�(zhǔn)幀有II位的�(biāo)�(shí)�,擴(kuò)展幀�29位的�(biāo)�(shí)符,如圖1所�。CAN總線的標(biāo)�(zhǔn)�(shù)�(jù)幀的長(zhǎng)度是44�108位,而擴(kuò)展數(shù)�(jù)幀的長(zhǎng)度是64�128�。根�(jù)�(shù)�(jù)流代碼的不同,標(biāo)�(zhǔn)�(shù)�(jù)幀可以插入28位填充位,擴(kuò)展數(shù)�(jù)幀可以插人28位填充位。因�,標(biāo)�(zhǔn)�(shù)�(jù)幀最�(zhǎng)�131�,擴(kuò)展數(shù)�(jù)幀最�(zhǎng)�156��

CAN總線應(yīng)用類(lèi)型

  �1 CAN總線�(yīng)用類(lèi)�

數(shù)據(jù)格式類(lèi)型

  �2 �(shù)�(jù)格式�(lèi)�

  �1給出了構(gòu)成標(biāo)�(zhǔn)/擴(kuò)展數(shù)�(jù)幀各位在整�(gè)�(shù)�(jù)幀中的位置,主要包括:

  ●幀起始位;

  ●包含標(biāo)�(shí)符和�(fā)送消息類(lèi)型的仲裁��

  ●包含數(shù)�(jù)位數(shù)的控制域�

  ELTMS320X281x∶DSP jffilE� C�;ffilBTT,荃�

  ●最�8字節(jié)的數(shù)�(jù)��

  ●循�(huán)冗余檢查位(CRC);

  ●應(yīng)答位�

  ●幀�(jié)束位�

 數(shù)據(jù)幀格式

  �3 �(shù)�(jù)幀格式

  CAN總線消息主要由仲裁區(qū)、數(shù)�(jù)區(qū)、CRC校驗(yàn)區(qū)以及幀�(jié)束區(qū)荃部分構(gòu)�。各區(qū)主要� 況如��

  ●仲裁區(qū)�

  ◇定義消息的�(yōu)先級(jí)�

  ◇消息的邏輯地址(標(biāo)�(shí)符)�

  ◇標(biāo)�(zhǔn)幀11位標(biāo)�(shí)��

  ◇擴(kuò)展幀29位標(biāo)�(shí)��

  ●數(shù)�(jù)區(qū)�

  ◇每�(gè)消息最多可以包�8字節(jié)的數(shù)�(jù)�

  ◇允許不包含�(shù)�(jù)幀的幀存在(數(shù)�(jù)區(qū)�(zhǎng)度為0字節(jié)��

  ●CRC校驗(yàn)區(qū):包含循�(huán)冗余校驗(yàn)��

  ●幀�(jié)束區(qū):幀�(jié)束區(qū)消息響應(yīng)�(biāo)�(shí)、錯(cuò)誤消�、消息結(jié)��

  �3給出的數(shù)�(jù)幀包含起始�、標(biāo)�(shí)�、遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)�、標(biāo)�(shí)�(kuò)展等,所有相�(guān)的仲裁、數(shù)�(jù)、CRC校驗(yàn)以及幀�(jié)束構(gòu)成了完整的CAN總線消息幀,各部分的具體含義如��

  起始位(1 bit�  �(biāo)�(shí)一�(gè)消息幀的開(kāi)始,在空閑時(shí)間的下降沿同步所有的總線模塊�

  �(biāo)�(shí)符(11 bits�:定義消息的邏輯地址和優(yōu)先級(jí),優(yōu)先級(jí)的數(shù)字越小優(yōu)先級(jí)越高�

  RTR�1 bit�:�(yuǎn)程傳輸請(qǐng)�,如果RTR�1表示在數(shù)�(jù)幀中沒(méi)有有效數(shù)�(jù),請(qǐng)求遠(yuǎn)程節(jié)�(diǎn)向發(fā)出請(qǐng)求幀的節(jié)�(diǎn)�(fā)送數(shù)�(jù)�

  IDE�1 bit�:�(biāo)�(shí)符擴(kuò)�,如果IDE�1,則采用�(kuò)展的�(shù)�(jù)幀傳送數(shù)�(jù)�

  r0 保留�

  DLC�4 bits�:�(shù)�(jù)�(zhǎng)度代�,數(shù)�(jù)幀�(zhǎng)度允許的�(shù)�(jù)字節(jié)�(shù)為{0�8),其他�(zhǎng)度數(shù)值不允許使用�

  �(shù)�(jù)�0�8字節(jié)�:消息�(shù)�(jù)�

  CRC�15 bits�:循環(huán)冗余校驗(yàn)碼”只用于檢測(cè)�(cuò)誤而不能校��

  ACK�2 bits)每一�(gè)接聽(tīng)者接收到消息后必須發(fā)送響�(yīng)位(ACK):

  EOF�7 bits�1,recesslve�:幀的結(jié)��

  IFS�3 bits�1,recessive�:�(nèi)部幀空間,將接收到的消息從總線處理單元復(fù)制到緩沖,只有擴(kuò)展模式有該位�

  SRR�1 bit=recesslve�: 替代�(biāo)�(zhǔn)幀中的�(yuǎn)程幀�(qǐng)求位(RTR��

  r0:保留�

仲裁

  CAN總線采用的是一種叫做“載波監(jiān)�(cè),多主掌控/沖突避免”(CSMA/CA)的通信模式。這種總線仲裁方式允許總線上的任何一�(gè)�(shè)各都有機(jī)�(huì)取得總線的控制權(quán)并向外發(fā)送數(shù)�(jù)。如果在同一�(shí)刻有2�(gè)�2�(gè)以上的設(shè)各要求發(fā)送數(shù)�(jù),就�(huì)�(chǎn)生總線沖�,CAN總線能夠?qū)崟r(shí)地檢�(cè)這些沖突并對(duì)其�(jìn)行仲裁,從而使具有高優(yōu)先級(jí)的數(shù)�(jù)不受任何損壞地傳��

  �(dāng)總線處于空閑狀�(tài)�(shí)呈隱性電平,此時(shí)任何節(jié)�(diǎn)都可以向總線�(fā)送顯性電平作為幀的開(kāi)�。如�2�(gè)�2�(gè)以上同時(shí)�(fā)送就�(huì)�(chǎn)生競(jìng)�(zhēng)。CAN總線解決�(jìng)�(zhēng)的方法同以太�(wǎng)的CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access with Collislon Detection)方法基本相�,如�1所�。此�,CAN總線做了改�(jìn)并采用CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)訪�(wèn)總線,按位對(duì)�(biāo)�(shí)符�(jìn)行仲�。各節(jié)�(diǎn)在向總線�(fā)送電平的同時(shí),也�(duì)總線上的電平讀�,并與自身發(fā)送的電平�(jìn)行比�,如果電平相同繼�(xù)�(fā)送下一�,不同則停止�(fā)送退出總線競(jìng)�(zhēng)。剩余的節(jié)�(diǎn)繼續(xù)上述�(guò)�,直到總線上只剩�1�(gè)節(jié)�(diǎn)�(fā)送的電平,總線競(jìng)�(zhēng)�(jié)�,優(yōu)先級(jí)高的節(jié)�(diǎn)獲得總線的控制權(quán)�

Ethernet采用的CSMA/ CD總線訪問(wèn)過(guò)程

  �1 Ethernet采用的CSMA� CD總線訪問(wèn)�(guò)�

  CAN總線以報(bào)文為單位�(jìn)行數(shù)�(jù)傳輸,報(bào)文的�(yōu)先級(jí)�(jié)合在44位標(biāo)�(shí)符中(擴(kuò)展幀的標(biāo)�(shí)�29位),具有最小二�(jìn)制數(shù)的標(biāo)�(shí)符的節(jié)�(diǎn)具有的優(yōu)先級(jí)。這種�(yōu)先級(jí)一旦在系統(tǒng)�(shè)�(jì)�(shí)確定就不能隨意地更改,總線讀取產(chǎn)生的沖突主要靠這些位仲裁解決。之所以CAN總線不采用以太網(wǎng)使用的延�(shí)避免沖突,主要是為了保證具有更高�(yōu)先級(jí)的節(jié)�(diǎn)能夠完整地實(shí)�(shí)傳輸,而且CSMA/CA可以有效地避免沖��

  如圖2所�,節(jié)�(diǎn)A和節(jié)�(diǎn)B的標(biāo)�(shí)符的第lO�9�8位電平相�,因此兩�(gè)節(jié)�(diǎn)偵聽(tīng)到的信息和它們發(fā)出的信息相同。第7位節(jié)�(diǎn)B�(fā)出一�(gè)�1”,但從節(jié)�(diǎn)上接收到的消息卻是�0�,說(shuō)明有更高�(yōu)先級(jí)的節(jié)�(diǎn)占用總線�(fā)送消息。節(jié)�(diǎn)B�(huì)退出發(fā)送處于單純監(jiān)�(tīng)方式而不�(fā)送數(shù)�(jù);節(jié)�(diǎn)A成功�(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制�(quán),繼而發(fā)送全部消�。總線中的信�(hào)持續(xù)跟蹤獲得總線控制�(quán)�(fā)出的�(bào)�,本例中節(jié)�(diǎn)A的報(bào)文將被跟�。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)�(diǎn)在于,在�(wǎng)�(luò)最終確定哪�(gè)節(jié)�(diǎn)被傳送前,報(bào)文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)�(luò)中傳輸了,因此具有高�(yōu)先級(jí)的節(jié)�(diǎn)的數(shù)�(jù)傳輸�(méi)有任何延�(shí)。在獲得總線控制�(quán)的節(jié)�(diǎn)�(fā)送數(shù)�(jù)�(guò)程中,其他節(jié)�(diǎn)成為�(bào)文的接收節(jié)�(diǎn),并且不�(huì)在總線再次空閑之前發(fā)送報(bào)文�

CAN總線節(jié)點(diǎn)訪問(wèn)總線過(guò)程

  �2  CAN總線節(jié)�(diǎn)訪問(wèn)總線�(guò)�

  �3為CAN總線上節(jié)�(diǎn)的電平邏�,總線上的節(jié)�(diǎn)電平�(duì)于總線電平而言是相與的�(guān)�,只有當(dāng)3�(gè)節(jié)�(diǎn)的電壓都等于1(隱性電平),總線才�(huì)保持在ycc(隱性電平)狀�(tài)。只要有1�(gè)節(jié)�(diǎn)切換�0狀�(tài)(顯性電平),總線就�(huì)被強(qiáng)制在顯性狀�(tài)�0�。這種避免總線沖突的仲裁方式能夠使具有高優(yōu)先級(jí)的消息沒(méi)有延�(shí)地占用總線傳��

CAN總線上節(jié)點(diǎn)的電平邏輯

  �3 CAN總線上節(jié)�(diǎn)的電平邏�

物理連接

  CAN總線采用的是一種叫做“載波監(jiān)�(cè),多主掌控/沖突避免”(CSMA/CA)的通信模式。這種總線仲裁方式允許總線上的任何一�(gè)�(shè)各都有機(jī)�(huì)取得總線的控制權(quán)并向外發(fā)送數(shù)�(jù)。如果在同一�(shí)刻有2�(gè)�2�(gè)以上的設(shè)各要求發(fā)送數(shù)�(jù),就�(huì)�(chǎn)生總線沖突,CAN總線能夠?qū)崟r(shí)地檢�(cè)這些沖突并對(duì)其�(jìn)行仲�,從而使具有高優(yōu)先級(jí)的數(shù)�(jù)不受任何損壞地傳��

  �(dāng)總線處于空閑狀�(tài)�(shí)呈隱性電平,此時(shí)任何節(jié)�(diǎn)都可以向總線�(fā)送顯性電平作為幀的開(kāi)�。如�2�(gè)�2�(gè)以上同時(shí)�(fā)送就�(huì)�(chǎn)生競(jìng)�(zhēng)。CAN總線解決�(jìng)�(zhēng)的方法同以太�(wǎng)的CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access with Collislon Detection)方法基本相�,如�1所�。此�,CAN總線做了改�(jìn)并采用CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)訪�(wèn)總線,按位對(duì)�(biāo)�(shí)符�(jìn)行仲�。各節(jié)�(diǎn)在向總線�(fā)送電平的同時(shí),也�(duì)總線上的電平讀�,并與自身發(fā)送的電平�(jìn)行比�,如果電平相同繼�(xù)�(fā)送下一位,不同則停止發(fā)送退出總線競(jìng)�(zhēng)。剩余的節(jié)�(diǎn)繼續(xù)上述�(guò)�,直到總線上只剩�1�(gè)節(jié)�(diǎn)�(fā)送的電平,總線競(jìng)�(zhēng)�(jié)�,優(yōu)先級(jí)高的節(jié)�(diǎn)獲得總線的控制權(quán)�

Ethernet采用的CSMA/ CD總線訪問(wèn)過(guò)程

  �1 Ethernet采用的CSMA� CD總線訪問(wèn)�(guò)�

  CAN總線以報(bào)文為單位�(jìn)行數(shù)�(jù)傳輸,報(bào)文的�(yōu)先級(jí)�(jié)合在44位標(biāo)�(shí)符中(擴(kuò)展幀的標(biāo)�(shí)�29位),具有最小二�(jìn)制數(shù)的標(biāo)�(shí)符的節(jié)�(diǎn)具有的優(yōu)先級(jí)。這種�(yōu)先級(jí)一旦在系統(tǒng)�(shè)�(jì)�(shí)確定就不能隨意地更改,總線讀取產(chǎn)生的沖突主要靠這些位仲裁解�。之所以CAN總線不采用以太網(wǎng)使用的延�(shí)避免沖突,主要是為了保證具有更高�(yōu)先級(jí)的節(jié)�(diǎn)能夠完整地實(shí)�(shí)傳輸,而且CSMA/CA可以有效地避免沖��

  如圖2所示,節(jié)�(diǎn)A和節(jié)�(diǎn)B的標(biāo)�(shí)符的第lO�9�8位電平相同,因此兩�(gè)節(jié)�(diǎn)偵聽(tīng)到的信息和它們發(fā)出的信息相同。第7位節(jié)�(diǎn)B�(fā)出一�(gè)�1�,但從節(jié)�(diǎn)上接收到的消息卻是�0�,說(shuō)明有更高�(yōu)先級(jí)的節(jié)�(diǎn)占用總線�(fā)送消息。節(jié)�(diǎn)B�(huì)退出發(fā)送處于單純監(jiān)�(tīng)方式而不�(fā)送數(shù)�(jù);節(jié)�(diǎn)A成功�(fā)送仲裁位從而獲得總線的控制�(quán),繼而發(fā)送全部消�。總線中的信�(hào)持續(xù)跟蹤獲得總線控制�(quán)�(fā)出的�(bào)�,本例中節(jié)�(diǎn)A的報(bào)文將被跟�。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)�(diǎn)在于,在�(wǎng)�(luò)最終確定哪�(gè)節(jié)�(diǎn)被傳送前,報(bào)文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)�(luò)中傳輸了,因此具有高�(yōu)先級(jí)的節(jié)�(diǎn)的數(shù)�(jù)傳輸�(méi)有任何延�(shí)。在獲得總線控制�(quán)的節(jié)�(diǎn)�(fā)送數(shù)�(jù)�(guò)程中,其他節(jié)�(diǎn)成為�(bào)文的接收節(jié)�(diǎn),并且不�(huì)在總線再次空閑之前發(fā)送報(bào)��

CAN總線節(jié)點(diǎn)訪問(wèn)總線過(guò)程

  �2  CAN總線節(jié)�(diǎn)訪問(wèn)總線�(guò)�

  �3為CAN總線上節(jié)�(diǎn)的電平邏�,總線上的節(jié)�(diǎn)電平�(duì)于總線電平而言是相與的�(guān)�,只有當(dāng)3�(gè)節(jié)�(diǎn)的電壓都等于1(隱性電平),總線才�(huì)保持在ycc(隱性電平)狀�(tài)。只要有1�(gè)節(jié)�(diǎn)切換�0狀�(tài)(顯性電平),總線就�(huì)被強(qiáng)制在顯性狀�(tài)�0�。這種避免總線沖突的仲裁方式能夠使具有高優(yōu)先級(jí)的消息沒(méi)有延�(shí)地占用總線傳��

CAN總線上節(jié)點(diǎn)的電平邏輯

  �3 CAN總線上節(jié)�(diǎn)的電平邏�

通信�(cuò)誤及其處�

  在CAN總線中存�5種錯(cuò)誤類(lèi)�,它們互相并不排�,下面簡(jiǎn)單介紹一下它們的區(qū)�、產(chǎn)生的原因及處理方法�

  位錯(cuò)�:向總線送出一位的某�(gè)節(jié)�(diǎn)同時(shí)也在�(jiān)視總�,當(dāng)�(jiān)視到總線位的電平與送出的電平不同時(shí)9則在該位�(shí)刻檢�(cè)到一�(gè)位錯(cuò)誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期間或�(yīng)答間隙送出隱性位而檢�(cè)到顯性位�(shí),不�(rèn)為是�(cuò)誤位。送出�(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)注的�(fā)送器,在檢測(cè)到顯性位�(shí)也不�(rèn)為是�(cuò)誤位�

  填充�(cuò)�:在使用位填充方法�(jìn)行編碼的�(bào)文中,出�(xiàn)了第6�(gè)連續(xù)相同的位電平�(shí),將� �(cè)出一�(gè)填充�(cuò)誤�

  CRC�(cuò)�:CRC序列是由�(fā)送器CRC�(jì)算的�(jié)果組成的。接收器以與�(fā)送器相同的方法計(jì)算CRC。如果計(jì)算的�(jié)果與接收到的CRC序列不同,則檢測(cè)出一�(gè)CRC�(cuò)��

  形式�(cuò)�: �(dāng)固定形式的位區(qū)中出�(xiàn)一�(gè)或多�(gè)非法位時(shí),則檢測(cè)到一�(gè)形式�(cuò)��

  �(yīng)答錯(cuò)�:在應(yīng)答間隙,�(fā)送器未檢�(cè)到顯性位�(shí),則由它檢測(cè)出一�(gè)�(yīng)答錯(cuò)��

  檢測(cè)到出�(cuò)條件的節(jié)�(diǎn)通過(guò)�(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志�(jìn)行標(biāo)�。當(dāng)任何節(jié)�(diǎn)檢測(cè)出位�(cuò)�、填充錯(cuò)�、形式錯(cuò)誤或�(yīng)答錯(cuò)誤時(shí),由該節(jié)�(diǎn)在下一位開(kāi)始發(fā)送出�(cuò)誤標(biāo)志�

  �(dāng)檢測(cè)到CRC�(cuò)誤時(shí)。出�(cuò)�(biāo)志在�(yīng)答界定符后面那一位開(kāi)始發(fā)送.除非其他出錯(cuò)條件的錯(cuò)誤標(biāo)志已�(jīng)�(kāi)始發(fā)送�

  在CAN總線�,任何一�(gè)單元可能處于下列3種故障狀�(tài)之一:錯(cuò)誤激活狀�(tài)(ErrorActive�、錯(cuò)誤認(rèn)可狀�(tài)(Error Pasitive)和總線�(guān)閉狀�(tài)(Bus off��

  �(cuò)誤激活單元可以照常參與總線通信,并且當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí),送出一�(gè)活動(dòng)�(cuò)誤標(biāo)�。錯(cuò)� �(rèn)可節(jié)�(diǎn)可參與總線通信,但是不允許送出活動(dòng)�(cuò)誤標(biāo)�。當(dāng)其檢�(cè)到錯(cuò)誤時(shí),只能送出�(rèn)可錯(cuò) 誤標(biāo)志,并且�(fā)送后仍為�(cuò)誤認(rèn)可狀�(tài),直到下一次發(fā)送初始化??偩€關(guān)閉狀�(tài)不允許單元對(duì)� 線有任何影響�

  為了界定故障,在每�(gè)總線單元中都�(shè)�2�(gè)�(jì)�(shù):發(fā)送出�(cuò)�(jì)�(shù)和接收出�(cuò)�(jì)�(shù)。這些 �(jì)�(shù)按照下列�(guī)則�(jìn)��

  �1)接收器檢查出錯(cuò)誤時(shí),接收器�(cuò)誤計(jì)�(shù)器加1,除非所有檢�(cè)�(cuò)誤是�(fā)送活�(dòng)�(cuò)誤標(biāo)志或超載�(biāo)志期間的位錯(cuò)��

 ?�?)接收器在送出�(cuò)誤標(biāo)志后的位檢查出顯性位�(shí),錯(cuò)誤計(jì)�(shù)器加8�

 ?�?)發(fā)送器送出一�(gè)�(cuò)誤標(biāo)志時(shí),發(fā)送器�(cuò)誤計(jì)�(shù)器加8。有兩種情況例外:其一是如果發(fā) 送器為錯(cuò)誤認(rèn)�,由于未檢測(cè)到顯性位�(yīng)答或檢測(cè)到應(yīng)答錯(cuò)�,并且在送出其認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí),未檢測(cè)到顯性位;另外一種情況是如果仲裁器件�(chǎn)生填充錯(cuò)�,發(fā)送器送出一�(gè)隱性位�(cuò)誤標(biāo)�,而檢�(cè)到的是顯性位。除以上兩種情況外,�(fā)送器�(cuò)誤計(jì)�(shù)器計(jì)�(shù)不改��

 ?�?)發(fā)送器送出一�(gè)活動(dòng)�(cuò)誤標(biāo)志或超載�(biāo)志時(shí),檢�(cè)到位�(cuò)�,則�(fā)送器�(cuò)誤計(jì)�(shù)器加8�

 ?�?)在送出活動(dòng)鐠誤�(biāo)志、認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志或超載�(cuò)誤標(biāo)志后,任何節(jié)�(diǎn)都最多允許連續(xù)7�(gè)顯性位。在檢測(cè)到第11�(gè)連續(xù)顯性位�,或緊隨�(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志檢�(cè)到第8�(gè)連續(xù)的顯性位,以及附加的8�(gè)連續(xù)的顯性位的每�(gè)序列�,每�(gè)�(fā)送器的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)�(shù)都加8,并且每�(gè)接收器的接收�(cuò)誤計(jì)�(shù)也加8�

 ?�?)報(bào)文成功發(fā)送后,發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)�(shù)�1,除非計(jì)�(shù)值已�(jīng)�0�

 ?�?)報(bào)文成功發(fā)送后,如果接收錯(cuò)誤計(jì)�(shù)處于1�197之間,則其值減1;如果接收錯(cuò)誤計(jì)�(shù)�0,則仍保持為0;如果大�127,則將其值記�119�127之間的某�(gè)�(shù)��

 ?�?)當(dāng)�(fā)送錯(cuò)誤計(jì)�(shù)等于或大�128,或接收�(cuò)誤汁�(shù)等于或大�128�(shí),節(jié)�(diǎn)�(jìn)人錯(cuò)誤認(rèn),可狀�(tài),節(jié)�(diǎn)送出一�(gè)活動(dòng)�(cuò)誤標(biāo)��

 ?�?)當(dāng)�(fā)送錯(cuò)誤計(jì)�(shù)器大于或等于256�(shí),節(jié)�(diǎn)�(jìn)人總線關(guān)閉狀�(tài)�

 ?�?O)當(dāng)�(fā)送錯(cuò)誤計(jì)�(shù)和接收錯(cuò)誤計(jì)�(shù)均小于或等于127�(shí),錯(cuò)誤認(rèn)可節(jié)�(diǎn)再次�?yōu)殄e(cuò)誤激活節(jié)�(diǎn)�

  �11)在檢測(cè)到總線上11�(gè)連續(xù)的隱性位�(fā)�128次后,總線關(guān)閉節(jié)�(diǎn)將變?yōu)?�(gè)�(cuò)誤計(jì)�(shù)器均�0的錯(cuò)誤激活節(jié)�(diǎn)�

 ?�?2)當(dāng)�(cuò)誤計(jì)�(shù)器數(shù)值大�96�(shí),說(shuō)明總線被�(yán)重干擾�

  如果系統(tǒng)啟動(dòng)期間僅有1�(gè)節(jié)�(diǎn)掛在總線�,此節(jié)�(diǎn)�(fā)出報(bào)文后,將得不到應(yīng)答,檢查出錯(cuò)誤并重復(fù)該報(bào)�,此�(shí)該節(jié)�(diǎn)可以�?yōu)殄e(cuò)誤認(rèn)可節(jié)�(diǎn),但不會(huì)因此�(guān)閉總��

CAN 總線是如何發(fā)�

  CAN最初出�(xiàn)�80年代末的汽車(chē)工業(yè)�,由德國(guó)Bosch公司提出。當(dāng)�(shí),由于消�(fèi)者對(duì)于汽�(chē)功能的要求越�(lái)越多,而這些功能的實(shí)�(xiàn)大多是基于電子操作的,這就使得電子裝置之間的通訊越來(lái)越復(fù)雜,同時(shí)意味著需要更多的連接信號(hào)�。提出CAN總線的最初動(dòng)�(jī)就是為了解決�(xiàn)代汽�(chē)中龐大的電子控制裝置之間的通訊,減少不斷增加的信號(hào)�。于是,他�?cè)O(shè)�(jì)了一�(gè)單一的網(wǎng)�(luò)總線,所有的外圍器件可以被掛接在該總線上�1993�,CAN 已成為國(guó)際標(biāo)�(zhǔn)ISO11898(高速應(yīng)�)和ISO11519(低速應(yīng)用)�

  CAN是一種多主方式的串行通訊總線,基本設(shè)�(jì)�(guī)范要求有高的位速率,高抗電磁干擾性,而且能夠檢測(cè)出產(chǎn)生的任何�(cuò)�。當(dāng)信號(hào)傳輸距離�(dá)�10Km�(shí),CAN 仍可提供高達(dá)50Kbit/s的數(shù)�(jù)傳輸速率�

  由于CAN總線具有很高的實(shí)�(shí)性能,因�,CAN已經(jīng)在汽�(chē)工業(yè)、航空工�(yè)、工�(yè)控制、安全防�(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)��

維庫(kù)電子通,電子知識(shí),一查百��

已收錄詞�154375�(gè)

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