焊接�器人是從事焊接(包括切割與噴涂)�工業(yè)機器�。根�(jù)國際標準化組織(ISO)工�(yè)機器人屬于標準焊接機器人的定義,工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機(Manipulator�,具有三個或更多可編程的�,用于工�(yè)自動化領(lǐng)�。為了適�(yīng)不同的用�,機器人一個軸的機械接�,通常是一個連接法蘭,可接裝不同工具或稱末端�(zhí)行器。焊接機器人就是在工�(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍�,使之能進行焊接,切割或熱噴��
焊接機器人是焊接自動化的革命性進步,它突破了焊接剛性自動化傳統(tǒng)方式,開拓了一種柔性自動化新方�。剛性的焊接自動化設(shè)�,由于它一般都是專用的,只適用于中、大批量�(chǎn)品的自動化生�(chǎn),因而在中、小批量�(chǎn)品焊接生�(chǎn)�,手工焊仍是主要焊接方式�
焊接機器人是一種高度自動化的焊接設(shè)備.采用機器人代替手工焊接作�(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨�,是提高焊接�(zhì)�、降低成�、改善工作環(huán)境的重要手段
焊接機器人的主要�(yōu)點如下: 1、穩(wěn)定和提高焊接�(zhì)�,保證其均一�� 2、提高生�(chǎn)�,一天可24h連續(xù)生產(chǎn)� 3、改善工人勞動條�,可在有害環(huán)境下長期工作� 4、降低對工人操作技�(shù)的要�� 5、縮短產(chǎn)品改型換代的周期,減少相�(yīng)的投資設(shè)�� 6、可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動化� 7、為焊接柔性生�(chǎn)線提供技�(shù)基礎(chǔ)� 目前生產(chǎn)中使用的焊接機器人有點焊機器人和弧焊機器人兩大類,已占全世界機器人總�(shù)�50%以��
常規(guī)的焊接機器人系統(tǒng)由以5部分組成�
1、機器人本體,一般是伺服電機�(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機,它由驅(qū)動器、傳動機�(gòu)、機械手�、關(guān)節(jié)以及�(nèi)部傳感器等組�。它的任�(wù)是精確地保證機械手末端(悍槍)所要求的位置、姿�(tài)和運動軌��
2、機器人控制柜,它是機器人系�(tǒng)的神�(jīng)中樞,包括計算機硬件、軟件和一些專用電路,負責處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動��
3、焊接電源系�(tǒng),包括焊接電源、專用焊槍等�
4、焊接傳感器及系�(tǒng)安全保護�(shè)��
5、焊接工裝夾��
焊接機器人技�(shù)的發(fā)展我國開�(fā)工業(yè)機器人晚于美國和日本,起�20世紀70年代,早期是大學和科研院所的自�(fā)性的研究。到80年代中期,全國沒有一臺工�(yè)機器人問�。而在國外,工�(yè)機器人已�(jīng)是個非常成熟的工業(yè)�(chǎn)品,在汽車行�(yè)得到了廣泛的�(yīng)�。鑒于當時的國內(nèi)外形�,國家“七五”攻�(guān)計劃將工�(yè)機器人的開發(fā)列入了計劃,對工�(yè)機器人進行了攻�(guān),特別是把應(yīng)用作為考核的重要內(nèi)�,這樣就把機器人技�(shù)和用戶緊密結(jié)合起�,使中國機器人在起步階段就瞄準了實用化的方向�
與此同時�1986年將�(fā)展機器人列入國家"863"高科技計劃。在國家"863"計劃實施五周年之�,鄧小平同志提出�"�(fā)展高科技,實�(xiàn)�(chǎn)�(yè)�"的目標。在國內(nèi)市場�(fā)展的推動下,以及對機器人技�(shù)研究的技�(shù)儲備的基�(chǔ)上,863主題專家組及時對主攻方向進行了調(diào)整和延伸,將工業(yè)機器人及�(yīng)用工程作為研究開�(fā)重點之一,提出了以應(yīng)用帶動關(guān)鍵技�(shù)和基�(chǔ)研究的發(fā)展方�,以后又列入國家"八五"�"九五"�。經(jīng)過十幾年的持�(xù)努力,在國家的組織和支持�,我國焊接機器人的研究在基礎(chǔ)技�(shù)、控制技�(shù)、關(guān)鍵元器件等方面取得了重大進展,并已進入使用化階�,形成了點焊、弧焊機器人系列�(chǎn)�,能�?qū)崿F(xiàn)小批量生�(chǎn)�
焊接機器人能夠代替人類在危險、有害的惡劣�(huán)境中作業(yè),同時又帶來了另一種潛在的危險,即機器人傷人事�。為�,在焊接機器人在線運行時,不能有人進入其運動安全范圍所在區(qū)域,并且其運動區(qū)域內(nèi)�(yīng)該保證無干涉,這是焊接機器人安全管理的最為重要的一條原則。此�,除了通用的工�(yè)安全�(guī)程外,還要注意焊接機器人的特殊�,采取相�(yīng)可靠的對�。例如現(xiàn)在我們正在使用的安全措施�
(1)為焊接機器人及其周邊�(shè)備安裝安全防護欄,以防止有人進入危險區(qū)域造成意外傷害�
(2)在安全護欄入口的安全門上設(shè)置插拔式電接點開�(guān),該開關(guān)與焊接機器人的安全回電路相連接,一旦安全門打開,機器人控制器將切斷機器人的�(qū)動電�,機器人立即停止運動�
(3)在距焊接機器人所在工位最近的地方,安裝多個緊急停止開�(guān),一旦發(fā)生緊急或危險情況,工作人員可以就近按下急停,讓機器人停止運��
(4)示教作業(yè)時降低焊接機器人的運動速度,并由經(jīng)過技�(shù)操作培訓的人員進行示教�
(5)焊接機器人安全電路與生產(chǎn)線安全電路聯(lián)為一體,當生�(chǎn)線遇到緊急情況時,生�(chǎn)工人可以按下該線上任何工位的緊急停止開�(guān),讓機器人停止運��
焊接機器人的�(yīng)用狀況我國焊接機器人的應(yīng)用主要集中在汽車、摩托車、工程機�、鐵路機車等幾個主要行�(yè)�
汽車是焊接機器人的用戶,也是最早用�。尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。豐田公司已決定將點焊作為標準來裝備其日本國�(nèi)和海外的所有點焊機器人。用這種技�(shù)可以提高焊接�(zhì)�,因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運動時間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點焊機器人,用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一�,共同對車體上部進行加工,從而縮短了整個焊接生�(chǎn)線長��
一.日檢查及維護
1.送絲機構(gòu)。包括送絲力距是否正常,送絲導管是否損壞,有無異常報��2.氣體流量是否正常�3.焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常�(禁止�(guān)閉焊槍安全保護工�)4.水循�(huán)系統(tǒng)工作是否正常�5.測試TCP(建議編制一個測試程�,每班交接后運行)
�.周檢查及維護
1.擦洗機器人各��2.檢查TCP的精��3.檢查清渣油油��4.檢查機器人各軸零位是否準��5.清理焊機水箱后面的過濾網(wǎng)�6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網(wǎng)�7.清理焊槍噴嘴處雜�(zhì),以免堵塞水循環(huán)�8.清理送絲機構(gòu),包括送絲�,壓絲輪,導絲管�9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷��(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清�)10.檢查焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常,以及外部急停按鈕是否正常�
�.月檢查及維護
1.潤滑機器人各�。其�1�6軸加白色的潤滑油。油�86E006�2.RP變位機和RTS軌道上的紅色油嘴加黃�。油號:86K007 3.RP變位機上的藍色加油嘴加灰色的導電�。油號:86K004 4.送絲輪滾針軸承加潤滑��(少量黃油即可)5.清理清槍裝置,加注氣動馬達潤滑油�(普通機油即�)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊��7.檢查焊機水箱冷卻水水�,及時補充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)8.完成1�8項的工作�,執(zhí)行周檢的所有項��
�.焊接機器人的維護保養(yǎng)工作由操作者負�,其中人員分配如下:
每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄,設(shè)備出�(xiàn)故障�(yīng)及時匯報給維�,并詳細描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進行的操�,積極配合維修人員檢�,以便順利恢復生�(chǎn)!公司對�(shè)備保�(yǎng)情況將進行不定期抽查。建議操作者在每班交接時仔細檢查設(shè)備完好狀�,記錄`好各班設(shè)備運行情況�
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