諧波齒輪減速器是由動(dòng)態(tài)齒輪和靜態(tài)齒輪組成的，在動(dòng)態(tài)齒輪內(nèi)側(cè)設(shè)置有柔性骨架。當(dāng)輸入軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔性骨架彎曲后傳遞位移到輸出軸，從而實(shí)現(xiàn)減速作用。

諧波齒輪減速器主要包括三部分：動(dòng)態(tài)齒輪、靜態(tài)齒輪和柔性骨架。其中靜態(tài)齒輪為穩(wěn)定的外齒輪，而動(dòng)態(tài)齒輪與柔性骨架緊密相連，共同構(gòu)成一個(gè)整體。在輸入軸作用下，動(dòng)態(tài)齒輪不斷扭曲變形，在柔性骨架的作用下，位移被傳遞到了輸出軸，從而實(shí)現(xiàn)減速效果。

諧波齒輪減速器是通過(guò)嵌合原理來(lái)實(shí)現(xiàn)減速作用。它采用了由外齒輪和內(nèi)齒輪組成的嵌合副，在輸入軸產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩的作用下，外齒輪會(huì)向內(nèi)齒輪方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使得內(nèi)齒輪受到擠壓。內(nèi)齒輪與柔性骨架連接，柔性骨架會(huì)隨著內(nèi)齒輪的周向位移作出彎曲變形，再將這種變形傳遞給輸出軸，以達(dá)到減速的目的。

諧波齒輪減速器具有以下的優(yōu)點(diǎn)：高精度、大扭矩、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、壽命長(zhǎng)、造價(jià)低等。不過(guò)，它也存在一些缺點(diǎn)，比如傳動(dòng)效率不夠高、易因設(shè)計(jì)誤差導(dǎo)致負(fù)載不能均勻分配、設(shè)計(jì)過(guò)程中材料的選擇和制造成本等問(wèn)題。