�(wú)速度傳感器控制技�(shù)的發(fā)展始于常�(guī)帶速度傳感器的傳動(dòng)控制系統(tǒng),解決問(wèn)題的出發(fā)�(diǎn)是利用檢�(cè)的定子電�、電流等容易檢測(cè)到的物理量�(jìn)行速度估計(jì)以取代速度傳感��
在近20年來(lái),各�(guó)�(xué)者致力于�(wú)速度傳感器控制系�(tǒng)的研究,重要的方面是如何�(zhǔn)確地獲取�(zhuǎn)速的信息,且保持較高的控制精�,滿(mǎn)足實(shí)�(shí)控制的要求。無(wú)速度傳感器的控制系統(tǒng)�(wú)需檢測(cè)硬件,免去了速度傳感器帶�(lái)的種種麻煩,提高了系�(tǒng)的可靠�,降低了系統(tǒng)的成�;另一方面,使得系�(tǒng)的體積小、重量輕,而且減少了電�(jī)與控制器的連線,使得采用無(wú)速度傳感器的異步電機(jī)的調(diào)速系�(tǒng)在工程中的應(yīng)用更加廣��
�1)動(dòng)�(tài)速度估計(jì)法 主要包括�(zhuǎn)子磁通估�(jì)和轉(zhuǎn)子反電勢(shì)估計(jì)。都是以電機(jī)模型為基�(chǔ),這種方法算法�(jiǎn)�、直觀性強(qiáng)。由于缺少無(wú)誤差校正�(huán)節(jié),抗干擾的能力差,對(duì)電機(jī)的參�(shù)變化敏感,在�(shí)際實(shí)�(xiàn)�(shí),加上參�(shù)辨識(shí)和誤差校正環(huán)節(jié)�(lái)提高系統(tǒng)抗參�(shù)變化和抗干擾的魯棒�,才能使系統(tǒng)獲得良好的控制效��
�2)PI自適�(yīng)控制器法 其基本思想是利用某些量的誤差項(xiàng),通過(guò)PI自適�(yīng)控制器獲得轉(zhuǎn)速的信息,一種采用的是轉(zhuǎn)矩電流的誤差�(xiàng);另一種采用了�(zhuǎn)子q軸磁通的誤差�(xiàng)。此方法利用了自適應(yīng)思想,是一種算法結(jié)�(gòu)�(jiǎn)單、效果良好的速度估計(jì)方法�
�3)模型參考自適應(yīng)法(MRAS) 將不含轉(zhuǎn)速的方程作為參考模�,將含有�(zhuǎn)速的模型作為可調(diào)模型�2�(gè)模型具有相同物理意義的輸出量,利�2�(gè)模型輸出量的誤差�(gòu)成合適的自適�(yīng)律實(shí)�(shí)�(diào)節(jié)可調(diào)模型的參�(shù)(轉(zhuǎn)速),以�(dá)到控制對(duì)象的輸出跟蹤參考模型的目的。根�(jù)模型的輸出量的不�,可分為�(zhuǎn)子磁通估�(jì)法、反電勢(shì)估計(jì)法和�(wú)功功率法。轉(zhuǎn)子磁通法由于采用電壓模型法為參考模�,引入了純積分,低速時(shí)�(zhuǎn)子磁通估�(jì)法的改�(jìn),前者去掉了純積分環(huán)節(jié),改善了估計(jì)性能,但是定子電阻的影響依然存在;后者消去了定子電阻的影響,獲得了更好的低速性能和更�(qiáng)的魯棒�??偟恼f(shuō)�(lái),MRAS是基于穩(wěn)定性設(shè)�(jì)的參�(shù)辨識(shí)方法,保證了參數(shù)估計(jì)的漸�(jìn)收斂性。但是由于MRAS的速度觀�(cè)是以參考模型準(zhǔn)確為基礎(chǔ)�,參考模型本身的參數(shù)�(zhǔn)確程度就直接影響到速度辨識(shí)和控制系�(tǒng)的成效�
�4)擴(kuò)展卡爾曼濾波器法 將電�(jī)的轉(zhuǎn)速看作一�(gè)狀�(tài)變量,考慮電機(jī)的五階非線性模�,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器法在每一估計(jì)�(diǎn)將模型線性化�(lái)估計(jì)�(zhuǎn)�,這種方法可有效地抑制噪聲,提高轉(zhuǎn)速估�(jì)的精確度。但是估�(jì)精度受到電機(jī)參數(shù)變化的影�,而且卡爾曼濾波器法的�(jì)算量太大�
�5)神�(jīng)�(wǎng)�(luò)法 利用神經(jīng)�(wǎng)�(luò)替代電流模型�(zhuǎn)子磁鏈觀�(cè)�,用誤差反向傳播算法的自適應(yīng)律�(jìn)行轉(zhuǎn)速估�(jì),網(wǎng)�(luò)的權(quán)值為電機(jī)的參�(shù)。神�(jīng)�(wǎng)�(luò)法在理論研究還不成熟,其硬件的實(shí)�(xiàn)有一定的難度,使得這一方法的應(yīng)用還處于起步階段�