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云臺(tái)
閱讀�15754�(shí)間:2011-06-20 10:43:49

  云臺(tái)��(jiān)控系�(tǒng)中常用的,安裝、固�攝像�(jī)的支撐設(shè)�,它分為固定和電�(dòng)云臺(tái)兩種。它并非直接�(jìn)行圖像接�� 而是由云�(tái)�(lái)控制攝像�(jī)或其它設(shè)備的�(zhuǎn)�(dòng)方向� 云臺(tái)是承載攝像機(jī)�(jìn)行水平和垂直兩�(gè)� 向轉(zhuǎn)�(dòng)的裝��

分類

  云臺(tái)有多種類型: 云臺(tái)分為固定和電�(dòng)云臺(tái)兩種�

  固定云臺(tái)適用于監(jiān)視范圍不大的情況� 在固定云�(tái)上安裝好攝像�(jī)后可�(diào)整攝像機(jī)的水 平和俯仰的角度,�(dá)到的工作姿態(tài)后只要鎖定調(diào)整機(jī)�(gòu)就可以了� 電動(dòng)云臺(tái)適用于對(duì)大范圍�(jìn)行掃描監(jiān)視, 它可以擴(kuò)大攝像機(jī)的監(jiān)視范��

  電動(dòng)云臺(tái)高� 姿態(tài)是由兩臺(tái)�(zhí)行電�(dòng)�(jī)�(lái)�(shí)�(xiàn)� 電動(dòng)�(jī)接受�(lái)自控制器的信�(hào)精確地運(yùn)行定�� 在控制信 �(hào)的作用下� 云臺(tái)上的攝像�(jī)既可自動(dòng)掃描�(jiān)視區(qū)�� 也可在監(jiān)控中心值班人員的操縱下� 蹤監(jiān)視對(duì)��

  云臺(tái)根據(jù)其回�(zhuǎn)的特�(diǎn)可分為只能左右旋�(zhuǎn)的水平旋�(zhuǎn)云臺(tái)和既能左右旋�(zhuǎn)又能上下 旋轉(zhuǎn)的全方位云臺(tái)。一般來(lái)�(shuō),水平旋�(zhuǎn)角度�0°�350°,垂直旋�(zhuǎn)角度�+90°。恒速云�(tái) 的水平旋�(zhuǎn)速度一般在3°�10°/s,垂直速度�4°/s 左右。變速云�(tái)的水平旋�(zhuǎn)速度一般在 0°�32°/s,垂直旋�(zhuǎn)速度�0°�16°/s 左右。在一些高速攝像系�(tǒng)�,云�(tái)的水平旋�(zhuǎn)速度 高達(dá)480°/s 以上,垂直旋�(zhuǎn)速度�120°/s 以上� 云臺(tái)(Pan&Tilt)云�(tái)就是兩�(gè)交流電組成的安裝平臺(tái),可以水平和垂直的運(yùn)�(dòng),將� 象機(jī)安裝于其�,實(shí)�(xiàn)攝象�(jī)多�(gè)自由度運(yùn)�(dòng)的裝置,滿足�(duì)固定�(jiān) 控目�(biāo)的快速定�� �?qū)Υ蠓秶O(jiān)控環(huán)境的全景觀�� �(duì)云臺(tái)的選擇可以按下列分類�(lái)加以區(qū)分� 在挑選云�(tái)�(shí) 要考慮安裝�(huán)�、安裝方�、工作電壓、負(fù)載大�,也要考慮性能�(jià)格比和外型是否美觀�

  1、從能夠承受�(fù)載能力劃� �

  輕載云臺(tái)——負(fù)�20磅(9.08公斤� �

  中載云臺(tái)——負(fù)�50磅(22.7公斤� �

  重載云臺(tái)——負(fù)�100磅(45公斤� �

  防爆云臺(tái)——用于危�(xiǎn)�(huán)境下� 能夠防爆和防粉塵�(diǎn)燃的云臺(tái)� 帶高�(zhuǎn)矩交流電�(jī)和可 �(diào)螺桿�(qū)�(dòng),可�(fù)�100��

  2、按使用�(huán)境分為室�(nèi)型和室外�,主要區(qū)別是室外型密封性能好,防水、防�,負(fù) 、按使用�(huán)境分為室�(nèi)型和室外� 載大�

  3、從�(yùn)�(dòng)方向劃分 �

  水平旋轉(zhuǎn)云臺(tái)——僅能實(shí)�(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)�(yùn)�(dòng),故亦稱為轉(zhuǎn)�(tái)�

  全方位云�(tái)——既能夠作水平旋�(zhuǎn)�(yùn)�(dòng)� 也能夠作垂直俯仰�(yùn)�(dòng)� 有的還能夠做�(jié)合兩 者的�(fù)合運(yùn)�(dòng)�

  4、從回轉(zhuǎn)范圍劃分 �

  水平旋轉(zhuǎn)�0�355度云�(tái),兩端設(shè)有限位開(kāi)�(guān),還�360度自由旋�(zhuǎn)云臺(tái),可以作任意 �(gè)360度旋�(zhuǎn)�

  垂直俯仰均為�0度, �(xiàn)在已出現(xiàn)垂直可做360�� 并可在垂直回�(zhuǎn)至后方時(shí)自動(dòng)將影� �(diào)整為正向(auto image Invert for tilt)的新產(chǎn)��

  5、從云臺(tái)使用電壓類型劃分 � 220VAC 云臺(tái)�24VAC 云臺(tái) 、直流供電云�(tái)

  6、從旋轉(zhuǎn)速度劃分

  恒速云�(tái)——只有一檔速度,一般水平旋�(zhuǎn)速度最小值為6�12�/�,垂直俯仰速度� 3�3.5�/�。但快速云�(tái)水平旋轉(zhuǎn)和垂直俯仰速度更高�

  可變速云�(tái)——水平旋�(zhuǎn)速度范圍�0�>400�/�,垂直傾斜速度范圍多為0�120�/ 秒,但已有達(dá)400�/秒的�(chǎn)��

  7、按安裝方式分為�(cè)裝和吊裝 、按安裝方式分為�(cè)裝和吊裝,即云臺(tái)是安裝在天花板上還是安裝在墻壁上� 裝和吊裝

  8、按外形分為普通型和球型,球型云臺(tái)是把云臺(tái)安置在一�(gè)半球�、球形防�(hù)罩中,除� 防止灰塵干擾圖像�,還隱蔽、美觀、快��

  9、從�(qū)�(dòng)部件劃分 �

  �24VAC �220VAC 二相感應(yīng)型馬�(dá)帶動(dòng)齒輪和鏈條機(jī)�(gòu)� 以二相感�(yīng)馬達(dá)帶動(dòng)可調(diào)螺桿傳動(dòng)裝置�

  �115VDC并激式直流馬�(dá)作驅(qū)�(dòng)�,帶�(dòng)可調(diào)螺桿傳動(dòng)� 交流24V單相瞬間反�(zhuǎn)感應(yīng)型電�(jī),帶�(dòng) Delrin 螺桿�(qū)�(dòng)� �(duì)于變速旋�(zhuǎn)型云�(tái),有的用步�(jìn)馬達(dá)�

性能指標(biāo)

  旋轉(zhuǎn)�(zhuǎn)�

  5�/�-120�/秒不�,高速球型攝像機(jī)的內(nèi)置云�(tái)�(dá)240�/秒�

  旋轉(zhuǎn)角度

  上下�0-90�;左右:0-350�/�;智能云�(tái)�(wú)旋轉(zhuǎn)角度限制�

  工作電壓

  AC24V和AC22O兩種,使用時(shí)特別注意,否則解碼器�(huì)燒毀�

  載重

  云臺(tái)的載重是云臺(tái)工作電機(jī)功率的直接反映,不能超過(guò)云臺(tái)的載重規(guī)�,否則,解碼器無(wú)法正常工��

  承重

  為適�(yīng)安裝不同的攝像機(jī)及防�(hù)罩,云臺(tái)的承重應(yīng)是不同的。應(yīng)根據(jù)選用的攝像機(jī)及防�(hù)罩的總重量來(lái)選用合適承重的云�(tái)。室�(nèi)云臺(tái)的承重量較小,云�(tái)的體積和自重也較�。室外用云臺(tái)�?yàn)榭隙ㄒ谒纳厦姘惭b帶有防護(hù)罩(往往還是全天候防�(hù)罩)的攝像機(jī),所以承重量都較�。它的體積和自重也較�� 目前的室�(nèi)云臺(tái)承重量大�1. 5kg~7kg左右,室外用云臺(tái)承重量大約為7kg~50kg左右。還有些云臺(tái)是微型云�(tái),比如與攝像�(jī)一起安裝在半球型防�(hù)罩內(nèi)或全天候防�(hù)罩內(nèi)的云�(tái)�

  控制方式

  一般的云臺(tái)均屬于有線控制的電動(dòng)云臺(tái)??刂凭€的輸入端有五�(gè),其中一�(gè)為電源的公共�,另外四�(gè)分為上、下、左、右控制�。如果將電源的一端接在公共端�,電源的另一端接在“上”時(shí),則云臺(tái)帶動(dòng)攝像�(jī)頭向上轉(zhuǎn),其余類�。有的云�(tái)�(nèi)裝繼電器等控制電�,這樣的云�(tái)往往有六�(gè)控制輸入端� 一�(gè)是電源的公共�,另四�(gè)是上、下、左、右�,還有一�(gè)則是自動(dòng)�(zhuǎn)�(dòng)端。當(dāng)電源的一端接在公共端,電源另一端接在“自�(dòng)”端� 云臺(tái)將帶攝像�(jī)頭按一定的�(zhuǎn)�(dòng)速度�(jìn)行上、下、左、右的自�(dòng)�(zhuǎn)�(dòng)�

  在電源供電電壓方�,目前常�(jiàn)的有交流24V�220V兩種。云�(tái)的耗電功率,一般是承重量小的功耗小,承重量大的功耗大。還有直�6V供電的室�(nèi)用小型云�(tái),可在其�(nèi)部安裝電池,并用紅外遙控器�(jìn)行遙�。目前大多數(shù)云臺(tái)仍采用有線搖控方�。云�(tái)的安裝位置距控制中心較近,且�(shù)量不多時(shí),一般從控制�(tái)直接輸出控制信號(hào)�(jìn)行控制。而當(dāng)云臺(tái)的安裝位置距離控制中心較�(yuǎn)且數(shù)量較多時(shí),往往采用總線方式傳送編碼的控制信號(hào)并通過(guò)終端解碼器解出控制信�(hào)再去控制云臺(tái)的轉(zhuǎn)�(dòng)�

  用云�(tái)�(shí),選用在云臺(tái)固定不動(dòng)的位置上安裝有控制輸入端及視頻輸入輸出端接口的云�(tái),并且在固定部位與轉(zhuǎn)�(dòng)部位之間(即與攝像機(jī)之間)有用軟螺旋線形成的攝像�(jī)及鏡頭的控制輸入線和視頻輸出線的連線。這樣的云�(tái)安裝使用后不�(huì)因長(zhǎng)期使用導(dǎo)致轉(zhuǎn)�(dòng)部分的連線損壞。特別是室外用的云臺(tái)更應(yīng)如此�

�(shè)�(jì)考慮

  � � �(guó)�(biāo)》中�(duì)云臺(tái)的負(fù)載能力的等級(jí)、轉(zhuǎn)�(dòng)速度、轉(zhuǎn)�(dòng)角度的范�、電�(dòng)云臺(tái)的安裝尺寸、云�(tái)和攝像機(jī)防護(hù)罩的連接方式和安裝尺�、電�(dòng)云臺(tái)與外部連接器的接口都有明確的規(guī)定,因此有必要在�(shè)�(jì)以前,先了解這些技�(shù)條件,以便使�(shè)�(jì)出來(lái)的產(chǎn)品符合國(guó)家標(biāo)�(zhǔn),又具有通用性和互換��

  1 .  1電動(dòng)云臺(tái)�(fù)載的確定:

  �(fù)載這�(gè)技�(shù)參數(shù)在設(shè)�(jì)�(shí)是非常重要的。在 � �(guó)�(biāo)》中�(guī)�:電動(dòng)云臺(tái)的負(fù)� ( 單位:k g )是指垂直方向承受的負(fù)載能�。它的定義是指攝像機(jī)的重心到云臺(tái)工作面的距離�5 0 m m ,該重心必須通過(guò)云臺(tái)的回�(zhuǎn)中心,并且與云臺(tái)工作面垂��

  這�(gè)重心即為電動(dòng)云臺(tái)�(fù)載點(diǎn),云�(tái)的承載能力是以此�(diǎn)作為�(shè)�(jì)�(jì)算的基準(zhǔn)。電�(dòng)云臺(tái)�(fù)軟能力的�(cè)定必須符合如下的�(guī)�:�(dāng)電動(dòng)云臺(tái)的輸出轉(zhuǎn)矩T為一定時(shí),根�(jù) � �(guó)�(biāo)》的�(guī)定,攝象�(jī)重心到云�(tái)回轉(zhuǎn)中心的距離為5 0 m m + L  C L為云�(tái)工作面到云臺(tái)回轉(zhuǎn)中心的距�)垂直方向旋轉(zhuǎn)的角度為a,電�(dòng)云臺(tái)的負(fù)載能力Q �(yīng)符合如下公式:

  Q < T / ( L + 5 0 ) s i n  a     ( k g )式中單位: T  - k g * m m � L - m m由此公式可知:Q與L成反�,L越大,負(fù)載能力越�。因�,在�(shè)�(jì)與使用中�(yīng)參照此關(guān)系式,這樣既考慮�(fù)載又考慮到力矩比較合理。至于云�(tái)工作面到回轉(zhuǎn)中心的距離L ,設(shè)�(jì)�(shí)盡可能取得小,以免力矩過(guò)大或選用電機(jī)功率�(guò)�,造成傳動(dòng)�(jī)�(gòu)尺寸�(guò)大而影響整體云�(tái)尺寸�

  1 .  2 電機(jī)的選�:

  電機(jī)是電�(dòng)云臺(tái)中非常重要的元器件之一� 選用是否正確將直接影響電�(dòng)云臺(tái)的性能與價(jià)格�

  目前,除了直流伺服電�(jī)� ( �?yàn)橹绷魉欧姍C(jī)在工作時(shí)�(chǎn)生電火花�(huì)影響攝象�(jī)圖象的穩(wěn)定性和�(huà)面質(zhì)量,故現(xiàn)在很少使�� ) ,選用較多的是交流伺服電�(jī),這是�?yàn)榻涣魉欧姍C(jī)品種�,且大多�(shù)是低壓電�(jī),如交流2 4 V ,  3 6 V�,轉(zhuǎn)速一般為1 2 0 0�(zhuǎn)/�,批量大,成本低,價(jià)格也低。我們知�,同一功率的電�(jī)�,轉(zhuǎn)速越�,則電機(jī)的尺寸與重量就越大,�(jià)格越�。所以選用高速電�(jī)為佳,但在傳�(dòng)�(jī)�(gòu)的設(shè)�(jì)�,電�(jī)�(zhuǎn)速越高,所需傳動(dòng)比越�,傳�(dòng)系統(tǒng)的結(jié)�(gòu)越復(fù)雜,成本也越��

  在確定轉(zhuǎn)速時(shí),應(yīng)兼顧以上兩點(diǎn)綜合考慮,以使整�(gè)系統(tǒng)�(shè)�(jì)更為�(jīng)�(jì)、實(shí)�、合��

  �(xiàn)多選用轉(zhuǎn)速為1 2 0 0 �(zhuǎn)/ 分或1 5 0 0 �(zhuǎn)/ 分的交流伺服電機(jī)�

  還有選用步�(jìn)電機(jī)作為電動(dòng)云臺(tái)的驅(qū)�(dòng)。這種電動(dòng)云臺(tái)是由單片�(jī)控制,實(shí)行多�(diǎn)�(yù)制跟蹤監(jiān)�。如耐杰星、派爾高云臺(tái),都具有7 2�(diǎn)�(yù)制、回放功�。如果選用變頻調(diào)速電�(jī),還可以�(shí)�(xiàn)高速變速跟�。這些都是今后電動(dòng)云臺(tái)�(fā)展的方向�

  1 .  3電動(dòng)云臺(tái)傳動(dòng)�(jī)�(gòu)的選�:

  由于全方位電�(dòng)云臺(tái)需要兩�(gè)不同方位的旋�(zhuǎn)自由�� 所以都具有兩�(gè)相互�(dú)立的傳動(dòng)�(jī)�(gòu)。電�(dòng)云臺(tái)的傳�(dòng)�(jī)�(gòu)主要是由蝸輪、蝸桿和齒輪組合而成,根�(jù)電機(jī)�(zhuǎn)速,確定總傳�(dòng)�,然后依�(jù)傳動(dòng)裝置的總體布�,將傳動(dòng)比合理地分配到各�(jí)傳動(dòng)中去�

  合理分配傳動(dòng)比是�(shè)�(jì)傳動(dòng)�(jī)�(gòu)的一�(gè)重要�(huán)節(jié),它將直接影響到傳動(dòng)裝置的外形尺�、重�、潤(rùn)滑條件和減速齒輪的中心距等。各�(jí)傳動(dòng)比分配的一般原則是:使各�(jí)傳動(dòng)的承載能力接近相�;使減速機(jī)�(gòu)能獲得最小的外形尺寸、重�;使傳�(dòng)零件的圓周速度降低。另�,選用微型變速箱的齒輪傳�(dòng),也可以減小體積、提高效率、減小噪 � �

  �?yàn)槠胀ǖ碾妱?dòng)云臺(tái)齒輪都以油脂作為�(rùn)滑劑,故散熱主要靠自然冷卻方�,從箱體外壁散發(fā)到周圍空氣中去。而對(duì)于蝸桿傳�(dòng)速度不高,又具有比較好的散熱條件的,可以省卻熱平衡校��

  2、電�(dòng)云臺(tái)的設(shè)�(jì)步驟

  和計(jì)算首先根�(jù) � �(guó)�(biāo)》確定電�(dòng)云臺(tái)的負(fù)�,然后選用合適的電機(jī)。盡可能選用低壓電機(jī)。由于全方位電動(dòng)云臺(tái)是由垂直和水平兩部分�(dú)立的傳動(dòng)�(jī)�(gòu)組成�,而垂直方向的傳動(dòng)�(jī)�(gòu)是主要承載機(jī)�(gòu),所以在�(shè)�(jì)�(shí)是以垂直方向的傳�(dòng)�(jī)�(gòu)作為主要承載�(jī)�(gòu)�(lái)�(shè)�(jì),而水平方向的傳動(dòng)�(jī)�(gòu)只受水平磨擦�(zhuǎn)矩和電纜拖帶等所�(chǎn)生的�(zhuǎn)矩影��

  根據(jù)�(shè)�(jì)�(jīng)�(yàn),水平方向所選用的電�(jī)功率一般為垂直方向的一��

  2 . 1 電機(jī)功率的計(jì)算已知負(fù)載Q  ( k g ) ,轉(zhuǎn)�(dòng)角速度�( 1 / s ) ,設(shè)定云�(tái)工作面到云臺(tái)回轉(zhuǎn)中心距離為L(zhǎng)  ( m m ) ,�(dāng)a為時(shí) ( a< -6 0 0) ,此�(shí)Q所�(chǎn)生的靜止力矩T 1 為,故云�(tái)輸出軸上所輸出T 必須大于T 1 ,即DT I ,一般T > 1 .  5 T 1T = Q· s i n  a  ( L + 5 0 )  X  9 .  8  X  1 0 ' '   ( N m )由上式可知,隨著a的增�,T 1也將增加�

  云臺(tái)輸出軸上的轉(zhuǎn)矩為:

  T = 9 5 5 0 P w / r i o  X  1 0 - '   ( N �(dòng)式中: n o � 輸出�(zhuǎn)�( 1 / m i n ) ,  P w � 云臺(tái) 輸出� 上的功率( ( W  ) 4      由此可得出電�(jī)的功�:

  P w = T .  n o /9 5 5 0  X  1 0 '   ( W )      P d � P w/r i    (  W)其中n � 傳動(dòng)�(jī)�(gòu)的總效率,n 二n � n Z n 3 � n �

  n � � n 。為各級(jí)�(jī)�(gòu)的效�.      �(jì)算出�(lái)的電�(jī)功率�(yīng)略小于電�(jī)的額定功�,從電機(jī)手冊(cè)中選用相�(yīng)的電�(jī)型號(hào)�

  選用電機(jī)的額定功率不能過(guò)�,這樣電機(jī)在欠載條件下工作,其功率因素C O s  4 )很低,經(jīng)�(jì)性不�。電�(jī)的額定功率也不能�(guò)�,因?yàn)殡姍C(jī)在長(zhǎng)期過(guò)載條件下工作,發(fā)熱嚴(yán)�,必�(huì)降低電機(jī)的使用壽命。在�(shè)�(jì)�(shí),設(shè)�(jì)功率一般選用電�(jī)的額定功�,電�(jī)的轉(zhuǎn)速按額定�(zhuǎn)速計(jì)��

  2 .  2 根據(jù)選定的電�(jī)的技�(shù)參數(shù),確定傳�(dòng)形式,合理分配各�(jí)傳動(dòng)比。有�(guān)具體的計(jì)算方�,可參閱 � �(jī)械零件設(shè)�(jì)手冊(cè)� .通過(guò)�(duì)各�(gè)零件的設(shè)�(jì)�(jì)算和校核,完成整�(gè)云臺(tái)的設(shè)�(jì)和計(jì)��

  3、室外云�(tái)的結(jié)�(gòu)特點(diǎn)

  室內(nèi)云臺(tái)主要是防�,不需要密封設(shè)�(jì),結(jié)�(gòu)輕巧。而室外云�(tái)必須有防水性能,包括電纜接口等都要考慮密封�(shè)�(jì)。室外云�(tái)一般都與室外攝象機(jī)防護(hù)翠配合使�,故�(fù)載能力較�。在室外云臺(tái)的設(shè)�(jì)中,�(yīng)�(duì)云臺(tái)垂直輸出軸處和水平輸出軸處�(jìn)行防水設(shè)�(jì)。一般采用較多的密封圈是 � 0”型密封圈和密封用的工業(yè)橡膠。另�,云�(tái)、攝象機(jī)和控制器的連接件,必須使用防水性的接插�,以保證其良好的防水性能�

  此外,還有云�(tái)�(fù)載能力的�(cè)量及其測(cè)量方法和云臺(tái)與控制器的接口等�(wèn)題要考慮�

  �(xiàn)在云�(tái)�(shè)�(jì)以不滿足于功能上的要�,還要從外觀、形�、色彩和隱蔽程度上考慮,全面的�(jìn)行優(yōu)化設(shè)�(jì)�

�(fā)展趨�(shì)

  云臺(tái)的發(fā)展與CCTV �(chǎn)品的�(fā)展趨�(shì)一�,將�(jìn)入網(wǎng)�(luò)控制�(shí)代,與攝像機(jī)的一體化,與�(wǎng)�(luò)控制一體化是目前的�(fā)展趨�(shì),另外的�(zhǔn)確任意控制角度,任意控制�(zhuǎn)�,可編程控制�(jiān)視的范圍,速度,頻率是目前云臺(tái)�(fā)展的另一趨勢(shì),云�(tái)通過(guò)微型的步�(jìn)電機(jī)可以�(shí)�(xiàn)該功�,Sony 的產(chǎn)品就是采用直徑為15毫米的步�(jìn)電機(jī),整合在鏡頭部分,整體的尺寸大大縮小。該款產(chǎn)品只需要在客戶端點(diǎn)擊產(chǎn)品有�(dòng)�(tài)感應(yīng)功能和網(wǎng)�(luò)�(diào)控功�,可以隨意調(diào)控速度,設(shè)定角度等��

維庫(kù)電子�,電子知�(shí),一查百��

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