電液伺服閥是電液�(lián)合控制的多級伺服元件,它能將微弱的電氣輸入信號放大成大功率的液壓能量輸出。它具有控制精度高和放大倍數(shù)大等�(yōu)�(diǎn),在液壓控制系統(tǒng)中得到廣泛的�(yīng)用�
電液伺服閥由力矩馬達(dá)和液壓放大器組成�
力矩馬達(dá)工作原理
磁鐵把導(dǎo)磁體磁化成N、S�,形成磁�。銜鐵和擋板固連由彈簧支撐位于�(dǎo)磁體的中�。擋板下端球頭嵌放在滑閥中間凹槽�(nèi);線圈無電流時,力矩馬達(dá)無力矩輸�,擋板處于兩噴嘴中間;當(dāng)輸入電流通過線圈使銜�3左端被磁化為N�,右端為S�,銜鐵逆時針偏�(zhuǎn)。彈簧管彎曲�(chǎn)生反力矩,使銜鐵�(zhuǎn)過θ角。電流越大θ角就越�,力矩馬�(dá)把輸入電信號�(zhuǎn)換為力矩信號輸出�
前置放大級工作原�
壓力油經(jīng)濾油器和節(jié)流孔流到滑閥�、右兩端油腔和兩噴嘴腔,由噴嘴噴�,經(jīng)�9中部流回油箱力矩馬達(dá)無輸出信號時,擋板不�,滑閥兩端壓力相�。當(dāng)力矩馬達(dá)有信號輸出時,擋板偏�(zhuǎn),兩噴嘴與擋板之間的間隙不等,致使滑閥兩端壓力不�,推動閥芯移動�
功率放大級工作原�
�(dāng)前置放大級有壓差信號使滑閥閥芯移動時,主油路被接�?;y位移后的開度正比于力矩馬�(dá)的輸入電�,即閥的輸出流量和輸入電流成正比;當(dāng)輸入電流反向�,輸出流量也反向?;y移動的同�,擋板下端的小球亦隨同移動,使擋板彈簧片�(chǎn)生彈性反�,阻止滑閥繼�(xù)移動;擋板變形又使它在兩噴嘴間的位移量減�,實(shí)�(xiàn)了反�。當(dāng)滑閥上的液壓作用力和擋板彈性反力平衡時,滑閥便保持在這一開度上不再移��
1 按液壓放大級�(shù)可分為單級電液伺服閥,兩� 電液伺服�,三級電液伺服閥�
2 按液壓前置級的結(jié)�(gòu)形式 ,可分為單噴嘴擋� � ,雙噴嘴擋板� ,滑閥式 ,射流管式和偏轉(zhuǎn)板射� � �
3 按反饋形式可分為位置反饋� ,負(fù)載壓力反� � ,負(fù)載流量反饋式 ,電反饋式等�
4 按電�(jī)械轉(zhuǎn)換裝置可分為動鐵式和動圈式�
5 按輸出量形式可分為流量伺� 閥和壓力控制 伺服��
1 油動�(jī)拒動
在機(jī)組啟動前做閥門傳動試驗時,有時出現(xiàn)個別油動�(jī)不動的現(xiàn)�,在排除控制信號故障的前提下,造成上述�(xiàn)象的主要原因是電液伺服閥卡澀。盡管在�(jī)組啟動前已�(jìn)行油循環(huán)且油�(zhì)化驗也合�,但由于系統(tǒng)中的各個死角的位置不可能完全循�(huán)沖洗,所以一些顆??赡茉谒欧y動作過程中卡澀伺服閥�
2 汽門突然失控
在機(jī)組運(yùn)行過程中,有時在控制指令不變的情況下,汽門突然全開或全�(guān),造成上述�(xiàn)象的主要原因是電液伺服閥堵塞。主要是油中的贓物堵塞伺服閥的噴嘴擋板處,造成伺服閥突然向一個方向動�,導(dǎo)致油動機(jī)向一個方向運(yùn)動到極限位置,使汽門失去控制�
3 氣門擺動
汽門擺動是較常見的故障現(xiàn)�,在排除控制信號故障的前提下,伺服閥工作不穩(wěn)定是主要原因。伺服閥的內(nèi)漏大,分辨率大和零區(qū)不穩(wěn)定,均可能引起電�(diào)系統(tǒng)的擺�。伺服閥的分辨率增大,使伺服閥不能很快響�(yīng)控制系統(tǒng)的指�,容易引起系�(tǒng)的超�(diào),導(dǎo)致系�(tǒng)在一定范圍內(nèi)不停�(diào)�,造成汽門擺動。伺服閥閥口磨損,不但引起伺服閥泄漏量增大,而且會引起伺服閥零區(qū)不穩(wěn)�,使伺服閥長期處于調(diào)整狀�(tài),嚴(yán)重時會引起汽門擺動�
4 油動�(jī)遲緩率大
造成此現(xiàn)象的原因很多,伺服閥的流量增益低,壓力增益低以及伺服閥濾芯堵塞引起伺服閥分辨率過大等,都可能增大油動�(jī)遲緩�。解決辦法是�(yán)格控制抗燃油油質(zhì),定期檢驗伺服閥�
5油動�(jī)�(guān)不到�
在控制信號和�(jī)械部分沒有問題的前提�,造成油動�(jī)�(guān)不到位的主要原因為伺服閥的零偏不對�
電液伺服閥具有動�(tài)響應(yīng)�,控制精度�,使用壽命長等�(yōu) �(diǎn),已廣泛應(yīng)用于航空,航天,艦船,冶金,化工等領(lǐng)域的電液伺服控制系統(tǒng)�.
液壓控制技�(shù)的歷史最早可追溯到公元前 240 �,�(dāng)時一位古埃及人發(fā)明了人類歷史 上個液壓伺服系�(tǒng)――水�. 然而在隨后漫長的歷史階�, 液壓控制技�(shù)一直裹足不�, 直到 18 世紀(jì)� 19 世紀(jì)�,才有一些重大�(jìn)�.在二�(zhàn)前夕,隨著工業(yè)�(fā)展的需�,液壓 控制技�(shù)出現(xiàn)了突飛猛�(jìn)地發(fā)�,許多早期的控制閥原理及專利均是這一時代的產(chǎn)�.�: Askania �(diào)節(jié)器公司及 Askania-Werke �(fā)明及申請了射流管閥原理的專利.同樣, Foxboro �(fā)明了噴嘴擋板閥原理的專利.而德� Siemens 公司�(fā)明了一種具有永磁馬�(dá) 及接收機(jī)械及電信號兩種輸入的雙輸入閥,并開�(chuàng)性地使用在航空領(lǐng)�.
在二�(zhàn)末期,伺服閥是用螺線管直接�(qū)動閥芯運(yùn)動的單級開環(huán)控制�.然隨著控制理 論的成熟及軍事應(yīng)用的需�, 伺服閥的研制和發(fā)展取得了巨大成就. 1946 �, 英國 Tinsiey 獲得了兩級閥的專�;Raytheon � Bell 航空�(fā)明了帶反饋的兩級�;MIT 用力矩馬�(dá)� 代了螺線管使馬達(dá)消耗的功率更小而線性度更好.1950 �,W.C.Moog 個發(fā)明了� 噴嘴兩級伺服�.1953 年至 1955 年間,T.H.Carson �(fā)明了�(jī)械反饋式兩級伺服�; W.C.Moog �(fā)明了雙噴嘴兩級伺服閥; Wolpin �(fā)明了干式力矩馬達(dá), 消除了原來浸在油� �(nèi)的力矩馬�(dá)由油液污染帶來的可靠性問�.1957 � R.Atchley 利用 Askania 射流管原 理研制了兩級射流管伺服閥.并于 1959 年研制了三級電反饋伺服閥.
1959 � 2 月國外某液壓與氣動雜志對�(dāng)時的伺服閥情況作� 12 頁的報道, 顯示了當(dāng) 時伺服閥蓬勃�(fā)展的狀�.那時生產(chǎn)各種類型的伺服閥的制造商� 20 多家.各生�(chǎn)廠家� 了爭奪伺服閥生產(chǎn)的霸�(quán)地位展開了激烈地競爭. 回顧歷史, 可以看到最終取勝的幾個廠�, 大多�(shù)生產(chǎn)具有反饋及力矩馬�(dá)的兩級伺服閥.我們可以看�, 1960 年的伺服閥已具有 �(xiàn)代伺服閥的許多特�(diǎn).�:第二級對級反饋形成閉�(huán)控制;采用干式力矩馬達(dá);前置 級對功率級的壓力恢復(fù)�??蛇_(dá)� 50%;級的�(jī)械對稱結(jié)�(gòu)減小了溫�,壓力變化� 零位的影�. 同時, 由早期的直動型開�(huán)控制閥發(fā)展變化而來的直動型兩級閉環(huán)控制伺服� 也已出現(xiàn).�(dāng)時的伺服閥主要用于軍事領(lǐng)�,隨著太空時代的到�,伺服閥又被廣泛用于航 天領(lǐng)�,并研制出高可靠性的多余度伺服閥等產(chǎn)�.
與此同時,隨著伺服閥工�(yè)�(yùn)用場合的不斷�(kuò)�,某些生產(chǎn)廠家研制出了專門使用� 工業(yè)場合的工�(yè)伺服�. Moog 公司就在 1963 年推出了款專為工�(yè)場合使用� 73 � 系列伺服閥產(chǎn)�.隨后,越來越多的專為工�(yè)用途研制的伺服閥出�(xiàn)�.它們具有如下的� �:較大的體積以方便制�;閥體采用鋁材(需要時亦可采用鋼材);�(dú)立的級以方便 �(diào)整及維修;主要使用� 14MPa 以下的低壓場�;盡量形成系列�,�(biāo)�(zhǔn)化產(chǎn)�.然� Moog 公司在德國的分公司卻將其伺服閥的�(yīng)用場合主要集中在高壓場合, 一般工作壓力在 21MPa,有的甚至� 35MPa,這就使閥的設(shè)計專重于高壓下的使用可靠�.而隨著伺服閥 在工�(yè)場合的廣泛運(yùn)�, 各公司均推出了各自的適合工業(yè)場合用的比例�. 其特�(diǎn)為低成本, 控制精度雖比不上伺服�, 但通過先�(jìn)的控制技�(shù)和先�(jìn)的電子裝置以彌補(bǔ)其不�, 使其� 能和功效逼近伺服�.1973 �,Moog 公司按工�(yè)使用的需�,把某些伺服閥�(zhuǎn)換成工業(yè) 場合的比例閥�(biāo)�(zhǔn)接口.Bosch 研制出了其標(biāo)志性的射流管先�(dǎo)級及電反饋的平板型伺� �.1974 �,Moog 公司推出了低成本,大流量的三級電反饋伺服閥.Vickers 公司研制 了壓力補(bǔ)�?shù)?KG 型比例閥.Rexroth,Bosch 及其他公司研制了用兩個線圈分別控制閥 芯兩方向�(yùn)動的比例閥等�
�(dāng)�,新型電液伺服閥技�(shù)的發(fā)展趨勢主要體�(xiàn)在新型結(jié)�(gòu)的設(shè)�,新型材料的采� 及電子化,�(shù)字化技�(shù)與液壓技�(shù)的結(jié)合等幾方�.
1/新型�(jié)�(gòu)的設(shè)�
� 20 世紀(jì) 90 年代,國外研制直動型電液伺服閥獲得了較大的成就.�(xiàn)形成系列�(chǎn)� 的有 Moog 公司� D633,D634 系列的直動閥,伊頓威格�(EatonVickers)公司� LFDC5V �,德國 Bosch 公司� NC10 �,日本三菱� KYB 株式會社合作開發(fā)� MK � 閥及 Moog 公司與俄羅期沃斯霍得工廠合作研制的直動閥�.該類型的伺服閥去掉了一� 伺服閥的前置�, 利用一個較大功率的力矩馬達(dá)直接拖動閥芯, 并由一個高精度的閥芯位� 傳感器作為反�.該閥的特�(diǎn)是無前置�,提高了伺服閥的抗污染能力.同時由于去掉 了許多難加工零件,降低了加工成�,可廣泛使用于工業(yè)伺服控制的場�.國內(nèi)有些單位� 中國�(yùn)載火箭技�(shù)研究院第十八研究所, 北京�(jī)床研究所, 浙江工業(yè)大學(xué)等單位也研制出了 相關(guān)�(chǎn)品的樣機(jī). 特別是北京航空航天大�(xué)研制出轉(zhuǎn)閥式直動型電液伺服閥. 該伺服閥通過 將普通伺服閥的滑閥滑動結(jié)�(gòu)�(zhuǎn)�?yōu)榛y的轉(zhuǎn)�, 并在閥芯與閥套上相應(yīng)開了幾個與軸向� 一定傾角的斜槽.閥芯閥套相互�(zhuǎn)動時,斜槽相互開通或相互封閉,從而控制輸出壓力或� �.由于在工作時閥芯閥套是相互轉(zhuǎn)動的,降低了閥工作時的摩擦阻力,同時污染物不容易 在轉(zhuǎn)動的滑閥�(nèi)堆積,提高了抗污染性能.此外,Park 公司開發(fā)�"音圈�(qū)�(Voice Coil Drive)"技�(shù)(VCD),以及以此技�(shù)為基�(chǔ)開發(fā)� DFplus 控制�.所謂音圈驅(qū)動技�(shù), 顧名思義, 即是類似于揚(yáng)聲器的一種驅(qū)動裝�, 其基本結(jié)�(gòu)就是套在固定的圓柱形磁鐵 上的移動線圈,�(dāng)信號電流輸入線圈�,在電磁效�(yīng)的作用下,線圈中產(chǎn)生與信號電流相對 �(yīng)的軸向作用力,并驅(qū)動與線圈直接相連的閥芯�(yùn)�,�(qū)動力很大.線圈上內(nèi)置了位移反饋 傳感�,因此,采用 VCD �(qū)動的 DFplus 閥本�(zhì)上是以閉�(huán)方式�(jìn)行控制的,線性度相當(dāng) �.此外,由于 VCD �(qū)動器的運(yùn)動零件只是移動線�,慣量極小,相對�(yùn)動的零件之間� 沒有任何支承,DFplus 閥的全部支承就是閥芯和閥體間的配合面,大大減小了摩擦這一� 線性因素對控制品質(zhì)的影�.綜合上述的技�(shù)特點(diǎn),配合�(nèi)置的�(shù)字控制模�,� DFplus 閥的控制性能�,尤其在頻率響�(yīng)方面更是�(yōu)�,可達(dá) 400Hz.從發(fā)展趨勢來�,新型� 動型電液伺服閥在某些行業(yè)有替代傳�(tǒng)伺服閥特別是噴嘴擋板式伺服閥的趨�, 但它� 問題在于體積�, 重量�, 只適用于對場地要求較低的工業(yè)伺服控制場合. 如能減輕其重�, 減小其體�,在航�,航天等軍工行�(yè)亦具有極大的�(fā)�?jié)�?
另外,近年來伺服閥新型的驅(qū)動方式除了力矩馬�(dá)直接�(qū)動外,還出�(xiàn)了采用步�(jìn)� �(jī),伺服電機(jī),新型電磁鐵等�(qū)動結(jié)�(gòu)以及�-液直接轉(zhuǎn)換結(jié)�(gòu)的伺服閥.這些新技�(shù)的應(yīng) 用不僅提高了伺服閥的性能, 而且為伺服閥�(fā)展開拓了思路, 為電液伺服閥技�(shù)注入了新� 活力.
2/新型材料的采�
�(dāng)前在電液伺服閥研制領(lǐng)域的新型材料�(yùn)�,主要是以壓電元件,超磁致伸縮材料及 形狀記憶合金等為基礎(chǔ)的轉(zhuǎn)換器研制開發(fā).它們各具有其自己的�(yōu)良特�.
2.1 壓電元件
壓電元件的特�(diǎn)�"壓電效應(yīng)":在一定的電場作用下會�(chǎn)生外形尺寸的變化,在一� 范圍�(nèi),形變與電場強(qiáng)度成正比.壓電元件的主要材料為壓電陶瓷(PZT),電致伸縮材料 (PMN)�.比較典型的壓電陶瓷材料有日本 TOKIN 公司的疊堆型壓電伸縮陶瓷�.PZT 直動式伺服閥的原理是: 在閥芯兩端通過鋼球分別與兩塊多層壓電元件相�. 通過壓電效應(yīng), 使壓電材料產(chǎn)生伸縮驅(qū)動閥芯移�.�(shí)�(xiàn)�-�(jī)械轉(zhuǎn)�.PMN 噴嘴擋板式伺服閥則在噴嘴� �(shè)置一與壓電疊堆固定連接的擋�,由壓電疊堆的�,縮實(shí)�(xiàn)擋板與噴嘴間的間隙增�,� 閥芯兩端�(chǎn)生壓差推動閥芯移�.目前壓電式電-�(jī)械轉(zhuǎn)換器的研制比較成熟并已得到較� 泛的�(yīng)�.它具有頻率響�(yīng)快的特點(diǎn),伺服閥頻寬甚至能�(dá)到上千赫�,但亦有滯�(huán)�,� 漂移等缺�(diǎn),制約了壓電元件在電液伺服閥上的�(jìn)一步應(yīng)�.
2.2 超磁致伸縮材�
液壓與電氣論壇超磁致伸縮材料(GMM)與傳�(tǒng)的磁致伸縮材料相�,在磁場的作用 下能�(chǎn)生大得多的長度或體積變化. 利用 GMM �(zhuǎn)換器研制的直動型伺服閥是� GMM �(zhuǎn)� 器與閥芯相�,通過控制�(qū)動線圈的電流,�(qū)� GMM 的伸�,帶動閥芯�(chǎn)生位移從而控� 伺服閥輸出流�.該閥與傳�(tǒng)伺服閥相比不僅有頻率響應(yīng)高的特點(diǎn),而且具有精度�,�(jié)�(gòu) 緊湊的優(yōu)�(diǎn).目前,� GMM 的研制及�(yīng)用方�,美國,瑞典和日本等國處于水�.� �(nèi)浙江大學(xué)利用 GMM 技�(shù)對氣動噴嘴擋板閥和內(nèi)燃機(jī)燃料噴射系統(tǒng)的高速強(qiáng)力電磁閥, �(jìn) 行了�(jié)�(gòu)�(shè)計和特性研�.從目前情況來� GMM 材料與壓電材料和傳統(tǒng)磁致伸縮材料� �,具有�(yīng)變大,能量密度�,響應(yīng)速度�,輸出力大等特�(diǎn).世界各國� GMM �-�(jī)� �(zhuǎn)換器及相�(guān)的技�(shù)研究相當(dāng)重視,GMM 技�(shù)水平快速發(fā)�,已由�(shí)驗室研制階段逐步�(jìn) 入市場開�(fā)階段.今后還需解決 GMM 的熱變形,磁晶各向異�,材料腐蝕性及制造工�, 參數(shù)匹配等方面的問題,以利于在高科技�(lǐng)域得到廣泛運(yùn)�.
2.3 形狀記憶合金
形狀記憶合金(SMA)的特�(diǎn)是具有形狀記憶效應(yīng).將其在高溫下定型�,冷卻到低 溫狀�(tài),對其施加外力.一般金屬在超過其彈性變形后會發(fā)生變�,� SMA 卻在將其 加熱到某一溫度之上�, 會恢�(fù)其原來高溫下的形狀. 利用其特性研制的伺服閥是在閥芯兩 端加一組由形狀記憶合金繞制� SMA �(zhí)行器, 通過加熱和冷卻的方法來驅(qū)� SMA �(zhí)行器, 使閥芯兩端的形狀記憶合金伸長或收�, �(qū)動閥芯作用移�, 同時加入位置反饋來提高伺� 閥的控制性能.從該閥的情況來看,SMA 雖變形量�,但其響應(yīng)速度較慢,且變形不連續(xù), 也限制了其應(yīng)用范�.
與傳�(tǒng)伺服閥相�,采用新型材料的電-�(jī)械轉(zhuǎn)換器研制的伺服閥,普遍具有高頻�, 高精�,�(jié)�(gòu)緊湊的優(yōu)�(diǎn).雖然目前還各自呈在某些關(guān)鍵技�(shù)需要解�,但新型功能材料的 �(yīng)用和�(fā)�,給電液伺服閥的技�(shù)�(fā)展發(fā)展提供了新的途徑.
3/電子�,�(shù)字化技�(shù)的運(yùn)�
液壓與電氣論壇目前電子化, �(shù)字化技�(shù)在電液伺服閥技�(shù)上的�(yùn)用主要有兩種方式: 其一,在電液伺服閥模擬控制元器件上加入 D/A �(zhuǎn)換裝置來�(shí)�(xiàn)其數(shù)字控�.隨著微電� 技�(shù)的發(fā)�,可把控制元器件安裝在閥體�(nèi)�,通過計算�(jī)程序來控制閥的性能,�(shí)�(xiàn)�(shù)� 化補(bǔ)�?shù)裙�?但存在模擬電路容易產(chǎn)生零�,溫漂,需� D/A �(zhuǎn)換接口等問題.其二, 為直動式�(shù)字控制閥. 通過用步�(jìn)電機(jī)�(qū)動閥�, 將輸入信號轉(zhuǎn)化成電機(jī)的步�(jìn)信號來控� 伺服閥的流量輸出.該閥具有�(jié)�(gòu)緊湊,速度及位置開�(huán)可控及可直接�(shù)字控制等�(yōu)�(diǎn),� 廣泛使用.但在�(shí)時性控制要求較高的場合,如按常規(guī)的步�(jìn)方法,無法兼顧量化精度及響 �(yīng)速度的要�.浙江工業(yè)大學(xué)采用了連續(xù)跟蹤控制的辦�,消除了兩者之間的矛盾,獲得� 良好的動�(tài)特�. 此外還有通過直流力矩電機(jī)直接�(qū)動閥芯來�(shí)�(xiàn)�(shù)字控制等多種控制方式 或伺服閥�(jié)�(gòu)改變等方法來形成眾多的數(shù)字化伺服閥產(chǎn)�.
隨著各項技�(shù)水平的發(fā)�,通過采用新型的傳感器和計算機(jī)技�(shù)研制出機(jī)�,電子, 傳感器及計算�(jī)自我管理(故障診斷,故障排除)為一體的智能化新型伺服閥.該類伺服� 可按照系�(tǒng)的需要來確定控制目標(biāo):速度,位置,加速度,力或壓力.同一臺伺服閥可以� �(jù)控制要求�(shè)置成流量控制伺服�, 壓力控制伺服閥或流量/ 壓力�(fù)合控制伺服閥. 并且� 服閥的控制參�(shù),如流量增�,流量增益特�,零點(diǎn)等都可以根據(jù)控制性能化原則�(jìn)� �(shè)�.伺服閥自身的診斷信息,�(guān)鍵控制參�(shù)(包括工作�(huán)境參�(shù)和伺服閥�(nèi)部參�(shù))可以 及時反饋給主控制�;可以�(yuǎn)距離對伺服閥�(jìn)行監(jiān)�,診斷和遙�.在主�(jī)�(diào)試期�,可以 通過總線端口下載或直接由上位�(jī)�(shè)置伺服閥的控制參�(shù), 使伺服閥與控制系�(tǒng)�(dá)到匹 �,�(yōu)化控制性能.而伺服閥控制參數(shù)的下載和更新,甚至在主�(jī)�(yùn)�(zhuǎn)時也能�(jìn)�.而在� 服閥與控制系�(tǒng)相匹配的技�(shù)�(yīng)用發(fā)展中, 嵌入式技�(shù)對于伺服閥已�(jīng)成為�(xiàn)�(shí). 按照嵌入 式系�(tǒng)�(yīng)定義�:"嵌入到對像體系中的專用計算機(jī)系統(tǒng)"."嵌入�","專用�"�"計算�(jī) 系統(tǒng)"是嵌入式系統(tǒng)的三個基本要�.它是在傳�(tǒng)的伺服閥中嵌入專用的微處理芯片和相應(yīng) 的控制系�(tǒng), 針對客戶的具體應(yīng)用要求而構(gòu)建成具有控制參數(shù)的伺服閥并由閥自身的� 制系�(tǒng)完成相應(yīng)的控制任�(wù)(如各控制軸同步控�),再嵌入到整個的大控制系�(tǒng)中去.� 目前的技�(shù)�(fā)展和控制系統(tǒng)對伺服閥的要求看, 伺服閥的自診斷和自檢測功能應(yīng)該有更大� �(fā)�. �(jié)束語 �(dāng)前的液壓伺服控制技�(shù)已經(jīng)能將自動控制技�(shù), 液壓技�(shù)與微電子有機(jī)的結(jié)合起�, 形成新一代的伺服閥產(chǎn)�.而隨著電子設(shè)�,控制策略,軟件及材料等方面的發(fā)展與�(jìn)�, 電液控制技�(shù)及伺服閥�(chǎn)品將在機(jī),�,液一體化獲得長足的�(jìn)�.